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Um das Jahr 1066 gibt es eine erstmalige Erwähnung einer "Kirche des heiligen Lambert im Walde". In den darauffolgenden Jahren beginnt die Errichtung des Klosters. 1421 wird der Neubau der gotischen Abteikirche vollendet, die nach dem Einsturz der alten romanischen Basilika gebaut wurde.
Das Kirchenschiff ist 78m lang, 20m breit und die Höhe des Innenraums beträgt 16m.
Der Hochaltar aus Stuckmarmor ist ein Werk des Künstlers Valentin Khautt. Er stellt Maria Himmelfahrt, Maria Krönung und ganz oben den heiligen Lambert dar. Rechts vom Hochaltar befindet sich der Emmeram-Altar und auf der linken Seite der Benedikt-Altar.
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Der heilige Lambert ist der Patron der Pfarrkirche. Er wurde von den Eppensteinern, die das Kloster gründeten, besonders verehrt. Deshalb bestimmten sie diesen Heiligen als Patron für ihr Hauskloster und die Kirche.
Der heilige Lambert wird als Märtyrer verehrt. Er war seit dem Jahre 672 Bischof von Maastricht. Am 17.September 705 wurde er während eines Gottesdienstes ermordet.
Dargestellt wir er mit bischöflicher Kleidung, Mitra, Stab und Lanze. Sein Bildnis befindet sich in der Stiftskirche auf der rechten Seite in einer Mauernische.